Planlama ve Kontrol

1. Planlama Modülü

Atlas Planlama Modülü, fotogrametrik görevler için geliştirilmiş, araziye duyarlı ve çoklu görev destekleyen bir görev planlama altyapısı sunmaktadır. Alan ve koridor görevleri Dünya küresi tabanlı 3 Boyutlu ortamda gerçek arazi, uçuş hatları, yükseliş, alçalış ve dönüş manevraları ile birlikte simüle edilmektedir.

Platform aynı anda birden fazla görev planının oluşturulmasını, saklanmasını ve yönetilmesini desteklemektedir. Farklı İHA'lar için ayrı görev planları oluşturulabilmekte ve görevler araç bazında yönetilebilmektedir.

1.1 Alan Görevleri

• Önceden tanımlı fotogrametrik kamera listesi desteklenmektedir. Kullanıcı yeni kamera ekleyebilmekte; sensör boyutları ve odak uzaklığı bilgilerini tanımlayabilmektedir.
• Yer örnekleme aralığı (GSD) kullanıcı tarafından belirlenebilmektedir.
• İleri ve yanal bindirme oranları ayrı ayrı ayarlanabilmektedir.
• Izgara (grid) tipi otomatik uçuş planı oluşturulabilmektedir.
• 2 Boyutlu ve 3 Boyutlu görev planlama yapılabilmektedir.
• İniş noktası kalkıştan bağımsız olarak belirlenebilmektedir.
• KML ve KMZ dosyaları içe aktarılabilmekte ve görev alanına dönüştürülebilmektedir.
• Planlanan alanın anlık hava durumu ve 5 günlük tahminleri görüntülenmektedir.
• Görevler Dünya küresi tabanlı 3 Boyutlu ortamda gerçek arazi, uçuş hatları, yükseliş, alçalış ve dönüş yarıçapları ile birlikte görüntülenmektedir.
• Dönüş yarıçapları rüzgâr değerine bağlı olarak hesaplanmakta; kullanıcı tahmini rüzgâr değeri girerek dönüş yarıçaplarını yeniden hesaplatabilmektedir. Kullanıcı değer girmezse varsayılan rüzgâr değeri kullanılmaktadır.

2 Boyutlu Alan Planlama

Sistem, seçilen GSD ve görev alanı içinde kalan arazi yükseklik modeli (terrain) verilerini kullanarak, terrain hücrelerinin en yüksek değerini referans almakta ve otomatik uçuş irtifası ile uçuş hatlarını hesaplamaktadır. Hesaplanan değerlere göre GSD analizi renk skalası ile gösterilmektedir.

3 Boyutlu Alan Planlama (Teraslama)

Sistem, seçilen GSD ve arazi yükseklik modeli (terrain) verilerini kullanarak her uçuş kolu boyunca terrain hücrelerinin en yüksek değerini referans almakta ve her kol için ayrı irtifa profili üretmektedir.

1.2 Koridor Görevleri

• Koridor genişliği metre cinsinden tanımlanabilmektedir.
• Fotogrametrik kamera listesi desteklenmekte ve yeni kamera eklenebilmektedir.
• GSD, ileri ve yanal bindirme oranları ayarlanabilmektedir.
• 2 Boyutlu ve 3 Boyutlu koridor planlama yapılabilmektedir.
• İniş noktası kalkıştan bağımsız olarak belirlenebilmektedir.
• KML ve KMZ dosyaları içe aktarılabilmektedir.
• Planlanan alanın anlık hava durumu ve 5 günlük tahminleri görüntülenmektedir.
• Koridor görevleri Dünya küresi tabanlı 3 Boyutlu ortamda gerçek arazi ve uçuş hatları ile görüntülenmektedir.

2 Boyutlu Koridor Planlama

Sistem, seçilen GSD ve koridor geometrisi içinde kalan arazi yükseklik modeli (terrain) verilerini kullanarak terrain hücrelerinin en yüksek değerini referans almakta ve otomatik uçuş irtifası ile uçuş hatlarını hesaplamaktadır.

3 Boyutlu Koridor Planlama (Teraslama)

Sistem, seçilen GSD ve koridor geometrisi boyunca kalan terrain verilerini kullanarak her uçuş hattı için ayrı irtifa profili hesaplamaktadır.

2. Canlı Uçuş ve Komuta Modülü

Atlas PK, birden fazla İHA'nın eş zamanlı olarak izlenmesini, yönetilmesini ve komuta edilmesini destekleyen çoklu araç komuta altyapısı sunmaktadır.

• Görev hatları 2 Boyutlu ve 3 Boyutlu ortamda görüntülenmektedir.
• Birden fazla İHA eş zamanlı olarak izlenmekte ve her araç için görev, konum ve durum bilgileri ayrı ayrı gösterilmektedir.
• Uçulan rota ve çekilen fotoğrafların merkez noktaları anlık olarak harita üzerinde görüntülenmektedir.
• İHA uçuş sırasında farklı bir görev koluna veya tamamen yeni bir göreve yönlendirilebilmekte, uçuş esnasında yeni görev yüklenebilmektedir.
• Roll, pitch, yön, irtifa, hava hızı, yer hızı, rüzgâr hızı, rüzgâr yönü, eve olan mesafe, uçuş süresi, batarya ve konum bilgileri canlı olarak görüntülenmektedir.
• Motorların anlık güç yüzdeleri (%) görüntülenmektedir.
• Acil iniş, bulunduğu yerde dönme, planlanan iniş noktasına dönüş ve kullanıcı tanımlı noktaya git komutları gönderilebilmektedir.
• Çift GPS sisteminden hangisinin aktif olduğu gösterilmekte, karıştırma algılanan sistem kırmızı renkle belirtilmekte ve sesli olarak kullanıcıya uyarı vermektedir.
• GNSS karıştırmasına giriş ve çıkış durumları kullanıcıya bildirilmektedir.
• Her GPS alıcısının konum bilgileri ayrı ayrı gösterilmekte ve her GPS için harita üzerinde bağımsız izler çizilmektedir.

RTK / CORS / NTRIP Desteği

• RTK düzeltme verileri desteklenmektedir.
• CORS ağları üzerinden NTRIP protokolü ile düzeltme alınabilmektedir.
• TCP/IP üzerinden harici RTK düzeltme kaynaklarına bağlanılabilmektedir.
• RTK sabitlenme durumu (Fix/Float) ve konum doğruluğu kullanıcı arayüzünde görüntülenmektedir.

Telemetri Sunucu Yayını

Uçuş sırasında telemetri verileri kullanıcı tarafından tanımlanan sunucuya gerçek zamanlı olarak aktarılabilmektedir.

Uçuş Loglama, Oynatma ve Raporlama

• Tüm uçuş telemetrisi zaman damgalı olarak kaydedilmekte ve sonradan tekrar oynatılabilmektedir.
• Uçuş sonunda İHA'dan alınan log verileri kullanılarak otomatik uçuş sonu raporu oluşturulmaktadır.

Fotoğraf – Uçuş Logu Eşleştirme

Uçuş logları ile çekilen fotoğraflar zaman damgasına göre eşleştirilmekte, her fotoğraf için merkez koordinatı, roll–pitch–yaw açıları ve GNSS hassasiyeti hesaplanarak metin (txt) formatında kullanıcıya sunulmaktadır.

3. Uçuş Öncesi Test ve Bakım Modülü

• Yatay motor testi yapılabilmektedir.
• Dikey motorların her biri ayrı ayrı test edilebilmektedir.
• Kanatçık, irtifa dümeni ve yön dümeni servo motorları test edilebilmektedir.
• Hava hızı sensörü test edilebilmektedir.
• Kamera testi yapılabilmektedir.
• İHA'nın uçuş sayısı, toplam uçuş süresi ve bakıma kalan süre görüntülenmektedir.

3 Boyutlu Test Görselleştirme

Tüm testler, İHA'nın dijital ikizi olan 3 Boyutlu model üzerinden canlı olarak görüntülenmektedir. Motorlar, kontrol yüzeyleri ve sensörler gerçek zamanlı olarak model üzerinde hareketli şekilde izlenmektedir.